并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载才能强、精度高、自重负荷比小、动力功能好、操控简单等一系列长处，在人力本钱日益添加的年代，这项技能大范围的使用于包装职业的一切的范畴，例如餐饮，药品，物流等多个职业，用于完成快速抓取，进步工作效率。跟着先进制作技能的开展，并联机器人将有十分好的开展前景。

  近几年国内各机器人制作商及设备制作企业纷繁开端研制Delta并联机器人。可是因为我国Delta并联机器人的开展时刻较短，国内Delta并联机器人负载才能及运动速度等功能指标要差劲于国外Delta并联机器人，为了更好的进步负载才能及运动速度，国内厂家往往收购国外高端伺服体系，可是却进步了出产所带来的本钱，失掉竞赛优势。

  本文项目中的用户是国内一家专业出产高速并联机器人的厂商，特别是其立异开发的高速Delta机器人，选用共同的双动渠道结构，可完成三维空间内高精度拾放作业，具有速度快，精度高，可靠性好，易用性强的特色，可用于安装、转移、分拣、拾料和装箱等作业范畴。可是该款机器人在挑选伺服体系时却着实费了一番曲折。

  一开端该公司选用的是全套国外高端伺服体系，合作其共同的机械结构，完成十分高的拾取速度。可是国外产品价格昂扬，进行体系评测时还能接受，一旦进入批量出产环节，如此高的本钱对国内还在开展阶段的机器人厂商来说的确没办法接受。所以该公司联系了多家国内伺服厂商进行产品测验，希望能找到一款满意其功能要求的高性价比产品。终究，通过苛刻的功能测验，清能德创推出的高功能多轴伺服驱动器CoolDrive A8得到了客户的认可，被选为该款高速Delta机器人的伺服体系。

  4轴高速并联机器人由Beckhoff工控机作为上位操控器，CoolDrive A8伺服驱动器驱动伺服电机组成机器人的操控办理体系，体系组成见图2。