技术的发展，尤其是ChatGPT 作为AIGC 领域顶尖的模型，有望加速在各行业渗透，颠覆现有的生产力形式。政策上来看，2023 年 1 月 19 日工信部等17个部门印发了《“密度比2020年翻一倍，新一轮产业革命背景下，机器人产业逐步迈向AI时代，有望成为

  目前机器人行业的长期发展存在三大驱动力：一是制造业转变发展方式与经济转型的“推力”；二是人力成本高企倒逼机器换人的“拉力”；三是政策扶持的“催化力”。2024年开始AI 助力“机器人+”时代来临，机器人产业链有望迎来繁荣发展期。本文重点梳理工业机器人产业链以及核心环节及相关上市公司。

  工业机器人及成套设备的上游包括控制器、伺服系统、减速机等零部件领域；中游为整机制造业；下游则是系统集成环节，以自动化设备生产商（即系统集成商）为主，涵盖焊接、机械加工、装配、搬运、分拣、喷涂等生产领域。控制器、伺服系统（包括伺服驱动和伺服电机）、减速器等三大核心零部件占机器人整机产品成本的70%左右。其中，占整机成本约36%，伺服占约24%，控制器占约12%，而本体和别的部分占整机成本的占比分别是15%和13%。

  终端客户包括汽车、电子、金属、塑料、食品、生化等行业。工业机器人本体是机器人产业高质量发展的基础，而下游机器人系统集成则是工业机器人工程化和大规模应用的关键。

  减速器是工业机器人价值占比最高的核心零部件，占整机成本约36%。是由多个齿轮组成的传动零部件，利用齿轮的啮合改变转速，改变扭矩及承载能力，也可实现精密控制。

  与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。减速器大致上可以分为谐波减速器和RV减速器。减速器属于齿轮减速器的一种。国产减速器替代趋势相对明显，目前已涌现出如绿的谐波、来福等优质厂商，仅已达到25%的市场份额。

  机器人将会是人工智能技术全方面爆发的重要变量，智能化程度慢慢的升高，逐渐进入颠覆式阶段，成为一个集大数据、云计算、人工智能为一体的核心载体，拥有比较广泛的产业应用。

  RV减速器是由一个行星齿轮减速器的前级和一个摆线针轮减速器的后级组成。RV减速器有较高的技术和投资门槛。据MIR数据，龙头厂商纳博特斯克占据一半以上市场占有率。其他厂商竞争较为分散，国内厂商如双环传动、中大力德、南通振康等国产化进程较快。其中新研制的大负载及高功重比的系列化减速机产品已成功批量应用于国内主流机器人产品中，已基本实现机器人减速器产品全覆盖。

  伺服系统是指以位置、速度、转矩为控制量，能够动态跟踪目标变化以此来实现自动化控制的系统，由伺服驱动器、伺服、反馈装置（编码器）三部分所组成，是工业机器人主要的动力来源。伺服驱动主要以总线通讯形式实现对位置、速度和转矩单元的控制；编码器主要是采用多圈绝对值编码器；伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，可使控制速度，位置精度非常准确，也可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服为国产化率较高环节，当前国产品牌已打破外资品牌垄断格局、处于成长阶段，份额持续提升。根据MIR数据统计，2017-2022年，以汇川技术、禾川技术和埃斯顿为首的国产企业市场占有率从13.63%增长至35.79%，份额提升明显。

  控制器主要控制机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作的时间等。作为工业机器人三大零部件之一，是工业机器人的大脑，对机器人的性能起着决定性的影响国内知名的工业机器人生厂商均自主研发了自家的控制管理系统。包括新松机器人、、华中数控、新时达、广州数控、等公司。也诞生了一批专业的控制管理系统服务商如固高科技、英威腾、卡诺普等。

  机器人本体，即机座和执行机构，包括手臂、腕部等，照着结构形式，本体可以划分为直角坐标、球坐标、圆柱坐标、关节坐标等类型。从工业机器人本体市场之间的竞争格局来看，“四大家族”FANUC(发那科)、ABB、KUKA(库卡)、YASKAWA(安川)承袭原有机床、伺服系统、焊接设备技术优势，在机器人领域占据鳌头，加上爱普生，全球市占率超50%，国内市占率超过40%。国内主要的机器人企业包括、、埃夫特、机器人、、拓斯达、台达、众为兴、哈工智能、卡普诺、遨博等。头部厂商有望成为引领替代“四大家族”的国产机器人品牌。