国产化EtherCAT主站操控器解决计划，米尔根据全志T507-H中心板

  EtherCAT是由德国BECKHOFF自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技能。它具有高速和高数据有效率的特色，支撑多种设备衔接拓扑结构。其从站节点运用专用的操控芯片，主站运用规范的以太网操控器。

  EtherCAT是一种工业以太网技能，看到的大多数使用场景都是伺服电机。由于是根据以太网的技能，所以EtherCAT比较于CAN总线而言，速率上要快不少。EtherCAT可以到达100M的速率，而CAN只要1M。此外，EtherCAT还具有低延时和精准同步的特色。

  无论是工业4.0仍是物联网，都需求设备和服务端之间具有高度联网和强壮的通讯才能。EtherCAT是一类很老练的工业以太网现场总线，专用于运动操控范畴。比较传统的工业现场总线，EtherCAT具有高稳定性、高实时性、高集成度、扩展性强、便于装置等许多长处，突破了传统以太网计划的体系约束被大范围的使用于工业操控范畴。

  EtherCAT操控办理体系一般有HMI/WEB界面体系、主站操控器、若干从站操控器和伺服电机等组成。HMI/WEB界面体系用于发送操控指令和人机界面展现；EtherCAT主站一般是经过嵌入式硬件、Linux体系打实时补丁以及EtherCAT主站软件方法完成，经过以太网卡来完成主站EtherCAT的通讯。主站操控器和从站操控器之间选用EtherCAT通讯，可完成闭环伺服体系的实时操控与实时数据传输。

  根据MYC-YT507H中心板的主站操控器，软件部分经过内核打Preempt_RT实时补丁和移植EtherCAT开源主站软件IGH，可完成更智能化的EtherCAT主站操控。

  经过T507-H原生的千兆通用以太网接口和WEB MES体系来进行数据通讯；原生的百兆专用EtherCAT接口和从站伺服驱动进行EtherCAT的通讯，然后实时操控伺服电机；RS485接口衔接串行传感设备做温度、压力等数据的收集；经过DI/DO接口衔接数字信号的输入和输出；由于T057-H原生不支撑CAN功用，所以经过SPI转CAN，用于衔接CAN总线设备；别的供给HDMI接口，用于与人机界面或显现器的接口通讯。

  MYC-YT507H中心板，选用国产车规级处理器全志T507-H，具有最严厉的质量衡量原则、超高功能、丰厚外设资源、超高的性价比、长供货时刻的特色，适用于高功能智能设备所需求的中心板要求。

  丰厚多媒体支撑：支撑LVDS、HDMI、RGB以及CVBS四种显现输出接口，可支撑双屏同显、双屏异显，满意多屏使用场景需求；支撑MIPI CSI 、DVP摄像头输入；

  丰厚外设扩展：支撑双路网口，4个USB2.0接口，1个SPI，5个UART，2个SDIO。

  质量牢靠：板载全志T507-H处理器、PMIC电源办理芯片、LPDDR4、eMMC，中心板PCB尺度巨细43mmx45mm，选用SMD封装，经过10层PCB板沉金工艺，结实牢靠。

  米尔RZ/G2L开发板瑞米派双核A55Remi Pi学习板兼容树莓派扩展模块